1. Magnetska navigacija
- Prednosti
1. Visoka tačnost. Magnetne trake su položene na podu, a AGV može precizno slijediti magnetno polje, obično postizanje tačnosti ± 5 mm. To ga čini vrlo pogodnim za aplikacije u kojima je potrebno visoko - precizno kretanje, poput nekih proizvodnih procesa sa strogim zahtjevima za pozicioniranje.
2. Pouzdanost. Magnetska navigacija manje utječe na faktore okoliša poput svjetla i prašine. Magnetno polje generirano magnetnim trakama je stabilno, osiguravajući normalan rad AGV-a u raznim unutarnjim sredinama.
3. Trošak - efikasan. Magnetne trake su relativno jeftine, a postupak instalacije nije pretjerano složen. To smanjuje početni troškovi ulaganja za AGV sisteme, čineći ga atraktivnom opcijom za mala i srednja preduzeća.
- Nedostaci
1. Nedostatak fleksibilnosti. Jednom kada se plane magnetne trake, teško je promijeniti AGV-ovu stazu bez ponovnog postavljanja traka. To ograničava prilagodljivost AGV sistema za promjene u izgledu proizvodnje ili procesnih zahtjeva.
2. Pitanja o održavanju. Ako su magnetne trake oštećene, na primjer, zbog mehaničkih udara ili habanja i suza, to može utjecati na navigaciju AGV-a. Lociranje i popravak oštećenih dijelova magnetnih traka može biti vrijeme - konzumiranje.
2. Optička navigacija
- Prednosti
1. Veća fleksibilnost u odnosu na magnetsku navigaciju. Optička navigacija može koristiti pre - tiskane uzorke ili linije na podu. Promjena staze zahtijeva samo izmjenu ispisanih uzoraka, što je mnogo lakše od preprodavanja fizičkih medija poput magnetnih traka.
2. Dobra tačnost. Ovisno o optičkoj senzorijskoj tehnologiji, može se postići tačnost od oko ± 10 mm, što je dovoljno za mnoge opće - namjenske AGV aplikacije u skladištima i logističkim centrima.
3 Može raditi u relativno čistom unutarnjem okruženju sa dobrim uslovima osvjetljenja. Optički senzori mogu precizno identificirati obrasce, omogućavajući AGV da se krećem glatko.
- Nedostaci
1. Osjetljiv na promjene u okolišu. Prljavština, prašina i vlaga na podu može pokriti optičke obrasce, što se senzori otežavaju prepoznati. To može uzrokovati da AGV odstupa od predviđenog puta ili čak zaustavi.
2. Zahtevi za osvetljenje. Nedosljedno osvjetljenje, poput sjene ili jakih sjaja, može ometati sposobnost optičkih senzora da tačno otkriju obrasce. Posebni dizajn i kontrola rasvjete često su potrebni za osiguranje stabilnog rada.
3. Laserska navigacija
- Prednosti
1. Visoka fleksibilnost nivoa. Laserski - navigacijski AGV mogu izgraditi karte okolnog okruženja u stvarno vrijeme. Mogu se lako prilagoditi promjenama u radnom području, poput novih prepreka ili re - uređenih stalka za pohranu. AGV može automatski planirati nove staze na osnovu ažurirane karte.
2. Odlična tačnost. Laserska navigacija može postići tačnost od ± 3 mm ili čak veće u nekim naprednim sistemima. To ga čini pogodnim za aplikacije u visokoj preciznoj proizvodnji, kao što je u industriji proizvodnje elektronike u kojoj se trebaju postaviti komponente s ekstremnom tačnošću.
3. Široka percepcija raspona. Laserski senzori mogu otkriti prepreke na relativno velikoj udaljenosti, obično i do nekoliko metara. To omogućava AGV da unaprijed planira svoj pokret kako bi se izbjegli sudari, poboljšavajući sigurnost u radnom okruženju.
- Nedostaci
1. Visoki trošak. Laserski navigacijski sustavi, uključujući laserski senzore i pridruženi upravljački softver, relativno su skupi. To povećava ukupne investicijske troškove AGV sistema, što može biti odvraćanje za neki budžet - ograničena preduzeća.
2. Složenost. Instalacija, kalibracija i održavanje laserskih navigacijskih sustava zahtijevaju specijalizirano tehničko znanje. Svaka neusklađivanje ili neispravnost laserskih senzora može dovesti do netačne navigacije, a rješavanje problema može biti složen proces.
4. Inercijalna navigacija
- Prednosti
1. Neovisnost od vanjskih referenci. Inercijalni navigacijski sustavi koriste akcelerometri i žiroskope za mjerenje AGV-ovog ubrzanja i kutne brzine. To znači da može raditi u okruženjima u kojima vanjska navigacijska pomagala poput magnetnih ili optičkih referenci nisu dostupna, kao što su u nekim vanjskim ili nestrukturiranim unutarnjim područjima.
2. Visok - rad brzine. Inercijalni - navigacijski AGV mogu brzo reagirati na promjene u naredbi smjera i brzine jer se oslanjaju na unutarnje senzore. To ih čini prikladnim za aplikacije za koje je potreban brzi pokret, kao što su u nekim visokim sistemima za sortiranje logistike protoka.
- Nedostaci
1. Akumulacija grešaka. Vremenom će se ubrzati u akcelerometrima i žiroskopima, što će dovesti do drifta u položaju AGV-a. Ovo zahtijeva periodičnu kalibraciju koristeći vanjske reference (ako su dostupne) ili druge sredstvo za ispravljanje akumuliranih grešaka.
2. Ograničena dugoročna tačnost. Zbog problema sa nakupljanja, dugoročna tačnost inercijalne navigacije nije tako dobra kao neke druge navigacijske metode poput laserske ili magnetne navigacije. Može biti manje pogodan za aplikacije koje zahtijevaju kontinuirano, vrlo precizno kretanje tokom dužeg perioda.
5. Vizuelna navigacija
- Prednosti:Bogate informacije, jaka prilagodljivost okoliša i velika fleksibilnost. AGV koristi kameru za snimanje slika okolnog okruženja, a zatim analizira slike za prepoznavanje staze i prepreka. Može se prilagoditi različitim složenim okruženjima i ima snažnu sposobnost prepoznavanja i izbjegavanja prepreka.
- Nedostaci:Visoka - računalna složenost. Algoritam za obradu slike zahtijeva puno računarskih resursa, što može dovesti do brzine spore odziva. Lako se utječu na svjetlosne i vremenske uvjete. U niskom - svjetlu, snažnoj - svjetloj ili kišno vrijeme, kvalitetu slike može utjecati, što rezultira smanjenjem navigacijske tačnosti.
